Penerapan Metode Fuzzy Q-Learning Pada Robot Berkaki Enam Pemadam Api Dalam Pencarian Jalur Tercepat Menuju Titik Api

Abstract

Robot pemadam api merupakana alternatif pengganti petugas pemadam kebakaran dalam skala kecil. Waktu yang cepat dalam pencarian titik api sangat diperlukan agar api cepat dapat dipadamkan. Penelitian ini telah menghasilkan sebuah robot berkaki enam pemadam api menggunakan metode Fuzzy Q-Learning (FQL) yang bertujuan untuk memaksimalkan pencarian jalur tercepat menuju titik api sehingga dapat meminimalkan waktu tempuh robot dalam menyelesaikan misinya. Dimana penggunaan sensor Ultrasonik sebagai pendeteksi jarak robot terhadap halangan, sedangkan sensor UVTron dan TPA81 digunakan untuk mendeteksi keberadaan dan merasakan adanya api. Data dari ketiga sensor tersebut digunakan sebagai input pada FQL. Fuzzy logic digunakan untuk mempercepat pengambilan keputusan pergerakan robot, sedangkan Q-learning memberikan suatu reward dan punishment pada setiap pergerakan. Data dari Q-learning disimpan pada MicroSD supaya dapat cepat diproses untuk pertimbangan pada pergerakan selanjutnya. Robot berkaki enam pemadam api ini telah diuji coba beberapa kali sampai mendapatkan reward maksimum. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan sebanyak 10 kali diketahui waktu tercepat menemukan titik api ketika tanpa menggunakan metode  FQL adalah 218 detik, sedangkan ketika menggunakan metode FQL diperoleh keberhasilan menemukan titik api dengan waktu tercepat 154 detik. Jika dibandingkan dengan tanpa menggunakan metode diketahui bahwa penggunaan metode FQL dapat meminimalkan waktu tempuh menuju titik api.